VScode

首先， 先把VScode自动保存打开！！！ 这样会减少很多的报错 r-0

导 航 ：

创建环境：

创建并进入文件夹

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mkdir -p CHAPT6/chapt6_ws/src && cd CHAPT6/chapt6_ws/src

创建ros2环境

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ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_cmake --license Apache-2.0

对照表：

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ros2 pkg       create  fishbot_description   --build-type  ament_cmake                    --license     Apache-2.0
ros2 功能包操作  创建    fishbot_description   -- 构建类型     ROS 2 中基于 CMake 的标准构建方式 -- 开源许可证   Apache 2.0 协议

示例反馈： 

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going to create a new package
package name: fishbot_description
destination directory: /home/noi/fishros/CHAPT6/chapt6_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['noi <example@example.com>']
licenses: ['Apache-2.0']
build type: ament_cmake
dependencies: []
creating folder ./fishbot_description
creating ./fishbot_description/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./fishbot_description/src
creating folder ./fishbot_description/include/fishbot_description
creating ./fishbot_description/CMakeLists.txt
workplace： 
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.
└── CHAPT6
    └── chapt6_ws
        └── src
            └── fishbot_description
                ├── CMakeLists.txt
                ├── include
                │   └── fishbot_description
                ├── LICENSE
                ├── package.xml
                ├── urdf
                └── src

7 directories, 3 files

机器人模型文件储存 —— urdf文件夹

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cd fishbot_description && mkdir urdf #urdf 用于存放机器人模型文件
cd urdf && touch first_robot.urdf #创建 urdf 文件

另外需要手动在vscode中安装 urdf 插件 urdf插件示意图

编辑first_robot.urdf

first_robot.urdf的内容 

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<?xml version="1.0"?>
<robot name="first">
    <!-- 机器人的身体部分 -->
    <link name="base_link">
        <!-- 部件外观描述 -->
        <visual>
            <!-- 沿着自己几何中心的偏移和旋转量 -->
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <!-- 几何形状 -->
            <geometry>
            <!-- 圆柱体 radius半径 0.10m length高度 0.12m -->
                <cylinder radius="0.10" length="0.12"/>
            </geometry>
            <!-- 材质颜色 -->
            <material name="white">
       #requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=1.0, y=2.0, theta=0.0, name='')
#
#response:
#turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')         <!-- 红绿蓝 透明度（0～1） -->
                <color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 机器人的IMU部件，惯性测量传感器 -->
    <link name="imu_link">
        <!-- 部件外观描述 -->
        <visual>
            <!-- 沿着自己几何中心的偏移和旋转量 -->
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <!-- 几何形状 -->
            <geometry>
                <box size="0.02 0.02 0.02"/>
            </geometry>
            <!-- 材质颜色 -->
            <material name="black">
                <!-- 红绿蓝 透明度（0～1） -->
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 机器人的关节，用于组合机器人的部件 -->
    <joint name="imu_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.0 0.0 0.03" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="imu_link"/>
    </joint>
</robot>
打开集成终端 打开集成终端 输入 
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#urdf_to_graphviz生成可视化文件(pdf,gv)
urdf_to_graphviz first_robot.urdf
如果报错 
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WARNING: OUTPUT not given. This type of usage is deprecated!Usage: urdf_to_graphviz input.xml [OUTPUT]  Will create either $ROBOT_NAME.gv & $ROBOT_NAME.pdf in CWD  or OUTPUT.gv & OUTPUT.pdf.
Error:   No link elements found in urdf file
         at line 206 in ./urdf_parser/src/model.cpp
ERROR: Model Parsing the xml failed
则是urdf文件没有保存，ctrl+s 保存一下，如果你已经设置了vscode，这个错误基本不会发生

在RViz中查看模型

在集成终端中输入rviz2

如果报错（简易方法） 如果rviz2发生渲染问题：如屏闪 Step1：更新显卡驱动（ai） Step2： 复制到命令行

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cd
tee -a ~/.bashrc <<'EOF'

# --- Function: renv (make a env for rviz2) ---
renv(){
    # 设置环境变量以启用软件渲染和潜在的 Qt 兼容性
    export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
    export QT_ENABLE_HIGHDPI_SCALING=0
    export vblank_mode=0
    export QT_XCB_GL_INTEGRATION=xcb_glx
    
}
# --- End of renv function ---

EOF

sources .bashrc

再不行就ai 电脑型号 系统 情况

基础配置rviz2_1 —————————-我是分割线—————————– 基础配置rviz2_2 但是当前还是无法直接显示imu_link base_link之间的关系，原因是rviz2默认使用map，需要tf变换

So， 使用ROS2内置的publisher实现自动的关系转换 转换到rviz2的示意图 运行 

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sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher

编辑launch文件（方便运行/关闭多个节点）

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cd ~/fishros/CHAPT6
mkdir -p chapt6_ws/src/fishbot_description/launch
touch chapt6_ws/src/fishbot_description/launch/display_robot.launch.py

display_robot.launch.py的内容 

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import launch
import launch_rosdisplay_robot.launch.py
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory



def generate_launch_description():
    #获取默认的urdf路径,这个需要先colcon build 一下，并且在CMakeList中加上urdf与launch文件夹

    return launch.LaunchDescription([
        

    ])
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#CMakeList.txt
#......
#endif()

#自己定位一下吧
install(DIRECTORY launch urdf 
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)


#ament_package()

这里有点麻烦，建议直接看鱼香ros视频，

文字解析附上

ROS 2 Launch 文件详解

ps：config文件怎么出来的

这是一个用于启动 fishbot_description 机器人描述相关节点的 ROS 2 Launch 文件。它会加载 URDF 模型、发布机器人状态，并启动 RViz2 进行可视化。

display_robot.launch.py完整代码与对应CMakeList.txt

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#CMakeList.txt
#......
#endif()

#自己定位一下吧
install(DIRECTORY launch urdf config
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)


#ament_package()

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#display_robot.launch.py

#!/usr/bin/env python3
import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os

def generate_launch_description():
    # 获取默认的urdf路径
    urdf_package_path = get_package_share_directory('fishbot_description')
    default_urdf_path = os.path.join(urdf_package_path, 'urdf', 'first_robot.urdf')
    default_rviz_config_path = os.path.join(urdf_package_path, 'config', 'display_robot_model.rviz')
    # 1. 修复：launch.action → launch.actions（加s）
    action_declear_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
        name='model',
        default_value=str(default_urdf_path),
        description='加载的模型文件路径'
    )

    # 2. 修复：换行语法错误（加\或调整括号）
    substitutions_command_result = launch.substitutions.Command(
        ['cat ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]
    )
    # 构建机器人描述参数值
    robot_state_publisher_value = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(
        substitutions_command_result,
        value_type=str
    )

    # 3. 修复：参数名 robot_state_publisher → robot_description
    action_robot_state_publisher = launch_ros.actions.Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_state_publisher_value}]
        # parameters is professional for point == ros2 run rviz2 rviz2 --ros-args -p xx:=xxxvalue
    )

    action_joint_state_publisher = launch_ros.actions.Node(
        package='joint_state_publisher',
        executable='joint_state_publisher',
    )

    action_rviz_node = launch_ros.actions.Node(
        package='rviz2',
        executable='rviz2',
        arguments=['-d', default_rviz_config_path]
      # add function after rviz == ros2 run rviz2 rviz2 -d /home/noi/fishros/CHAPT6/chapt6_ws/src/fishbot_description/config/display_robot_model.rviz
    )

    return launch.LaunchDescription([
        action_declear_arg_mode_path,
        action_robot_state_publisher,
        action_joint_state_publisher,
        action_rviz_node,
    ])

文件结构与导入

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#!/usr/bin/env python3
import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
  • Shebang: #!/usr/bin/env python3 指定了运行此脚本的解释器。
  • 导入模块:
    • launch: ROS 2 Launch 系统的核心模块，提供基础功能。
    • launch_ros: ROS 2 特定的 Launch 功能，例如启动 ROS 节点。
    • get_package_share_directory: 用于获取指定包的共享目录路径（通常是 share/package_name）。
    • os: Python 标准库，用于路径操作。

主函数 generate_launch_description

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def generate_launch_description():

这是 Launch 文件的入口函数。ROS 2 启动系统会调用此函数来获取需要执行的动作列表。

获取资源路径

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urdf_package_path = get_package_share_directory('fishbot_description')
default_urdf_path = os.path.join(urdf_package_path, 'urdf', 'first_robot.urdf')
default_rviz_config_path = os.path.join(urdf_package_path, 'config', 'display_robot_model.rviz')
  • get_package_share_directory('fishbot_description'): 获取 fishbot_description 包的安装路径。
  • os.path.join(...): 安全地将目录和文件名拼接成完整路径。
  • 获取了默认的 URDF 文件路径和 RViz2 配置文件路径。

定义启动参数

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action_declear_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
    name='model',
    default_value=str(default_urdf_path),
    description='加载的模型文件路径'
)
  • launch.actions.DeclareLaunchArgument: 创建一个声明启动参数的动作。
  • name='model': 参数名为 model。
  • default_value=...: 如果启动时未提供 model 参数，则使用 default_urdf_path 作为默认值。
  • description=...: 为此参数提供描述信息。
  • 这个参数允许用户在启动时动态指定不同的 URDF 文件，例如：ros2 launch <package> <launch_file> model:=/path/to/my_custom.urdf

处理 URDF 文件内容

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substitutions_command_result = launch.substitutions.Command(
    ['cat ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]
)
robot_state_publisher_value = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(
    substitutions_command_result,
    value_type=str
)
  • launch.substitutions.LaunchConfiguration('model'): 获取 model 参数的实际值（可能是默认值，也可能是用户传入的值）。
  • launch.substitutions.Command([...]): 执行一个系统命令（这里是 cat 命令）并将结果作为字符串返回。['cat ', ...] 拼接起来就是 cat /path/to/urdf/file.urdf，它会输出整个 URDF 文件的内容。
  • launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(...): 将命令执行的结果包装成一个可以在 ROS 2 节点参数中使用的对象。

启动 robot_state_publisher 节点

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action_robot_state_publisher = launch_ros.actions.Node(
    package='robot_state_publisher',
    executable='robot_state_publisher',
    parameters=[{'robot_description': robot_state_publisher_value}]
)
  • launch_ros.actions.Node: 创建一个启动 ROS 节点的动作。
  • package='robot_state_publisher': 指定节点所在的包。
  • executable='robot_state_publisher': 指定要运行的可执行文件名称（通常与包同名）。
  • parameters=[...]: 设置节点启动时的参数。
    • {'robot_description': ...}: 设置名为 robot_description 的参数，其值为之前通过 ParameterValue 包装的 URDF 内容。robot_state_publisher 节点会读取这个参数来获取机器人模型定义。

启动 joint_state_publisher 节点

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action_joint_state_publisher = launch_ros.actions.Node(
    package='joint_state_publisher',
    executable='joint_state_publisher',
)
  • 这个节点通常用于发布机器人的关节状态（如位置、速度、力矩）。对于有活动关节的机器人，它是必需的。如果没有活动关节，有时可以用 joint_state_publisher_gui 或者不启动它（如果其他节点会发布关节状态）。

启动 rviz2 节点

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action_rviz_node = launch_ros.actions.Node(
    package='rviz2',
    executable='rviz2',
    arguments=['-d', default_rviz_config_path]
)
  • arguments=['-d', ...]: 向 rviz2 可执行文件传递启动参数。-d 是 RViz2 的一个命令行选项，用于指定加载的配置文件。这里传入了预先获取的 default_rviz_config_path，这样 RViz2 会自动加载预设的显示配置。

返回启动描述

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return launch.LaunchDescription([
    action_declear_arg_mode_path,
    action_robot_state_publisher,
    action_joint_state_publisher,
    action_rviz_node,
])
  • launch.LaunchDescription([...]): 将所有需要执行的动作（action_...）放入一个列表中，并创建一个 LaunchDescription 对象返回。
  • ROS 2 Launch 系统会依次执行这个列表中的所有动作，从而启动所有定义的节点和参数。

运行命令： 

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ros2 launch fishbot_description display_robot.launch.py

使用Xacro简化URDF

先创建一个xacro文件 

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cd /path/to/your/chapt6_ws #到工作空间的路径，自己改一下
touch src/fishbot_description/urdf/first_robot.xacro #与first_robot.urdf同文件夹下创建first_robot.xacro

格式对照 

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<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="first_robot">

    <xacro:macro name="base_link" params="length radius">
        <!-- 机器人的身体部分 -->
        <link name="base_link">
            <!-- 部件外观描述 -->
            <visual>
                <!-- 沿着自己几何中心的偏移和旋转量 -->
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <!-- 几何形状 -->
                <geometry>
                    <!-- 圆柱体 radius半径 0.10m length高度 0.12m -->
                    <cylinder radius="${radius}" length="${length}"/>
                </geometry>
                <!-- 材质颜色 -->
                <material name="white">
                    <!-- 红绿蓝 透明度（0～1） -->
                    <color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5"/>
                </material>
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

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<?xml version="1.0"?>
<robot name="first_robot">
    <!-- 机器人的身体部分 -->
    <link name="base_link">
        <!-- 部件外观描述 -->
        <visual>
            <!-- 沿着自己几何中心的偏移和旋转量 -->
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <!-- 几何形状 -->
            <geometry>
            <!-- 圆柱体 radius半径 0.10m length高度 0.12m -->
                <cylinder radius="0.10" length="0.12"/>
            </geometry>
            <!-- 材质颜色 -->
            <material name="white">
                <!-- 红绿蓝 透明度（0～1） -->
                <color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

Xacro语法

步骤 说明 示例
1. 添加 Wiki 指向 在 robot 标签中声明 xmlns:xacro 属性，指向 ROS Wiki。 <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="first_robot">
2. 定义宏（模块） 使用 <xacro:macro> 标签定义一个可重用的模块，并声明所需的参数（变量）。 <xacro:macro name="模块名" params="变量名1 变量名2">
3. 使用变量 在宏定义内部，通过 ${变量名} 的语法来引用和使用参数。 <cylinder radius="${变量名1}" length="${变量名2}"/>
4. 闭合宏定义 使用 </xacro:macro> 标签来正确闭合宏定义，确保其内部所有 XML 标签均已闭合。 </xacro:macro>
5. 调用宏 在 robot 文件结束前，使用 <xacro:宏名 参数1="值" 参数2="值" /> 的语法来实例化宏。 <xacro:模块名 变量名1="赋值" 变量名2="赋值"/>
完整文件，可以自行对比

first_robot.xacro

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<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="first_robot">

    <xacro:macro name="base_link" params="length radius">
        <!-- 机器人的身体部分 -->
        <link name="base_link">
            <!-- 部件外观描述 -->
            <visual>
                <!-- 沿着自己几何中心的偏移和旋转量 -->
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <!-- 几何形状 -->
                <geometry>
                    <!-- 圆柱体 radius半径 0.10m length高度 0.12m -->
                    <cylinder radius="${radius}" length="${length}"/>
                </geometry>
                <!-- 材质颜色 -->
                <material name="white">
                    <!-- 红绿蓝 透明度（0～1） -->
                    <color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5"/>
                </material>
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="imu_link" params="imu_name xyz">
        <!-- 机器人的IMU部件，惯性测量传感器 -->
        <link name="${imu_name}_link">
            <!-- 部件外观描述 -->
            <visual>
                <!-- 沿着自己几何中心的偏移和旋转量 -->
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <!-- 几何形状 -->
                <geometry>
                    <box size="0.02 0.02 0.02"/>
                </geometry>
                <!-- 材质颜色 -->
                <material name="black">
                    <!-- 红绿蓝 透明度（0～1） -->
                    <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5"/>
                </material>
            </visual>
        </link>

        <!-- 机器人的关节，用于组合机器人的部件 -->
        <joint name="${imu_name}_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${xyz}" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${imu_name}_link"/> <!-- 修正：child link 名称应与 link name 匹配 -->
        </joint>
    </xacro:macro> <!-- 这里正确闭合了 imu_link 宏 -->

    <!-- 调用宏 -->
    <xacro:base_link length="0.12" radius="0.1"/>
    <xacro:imu_link imu_name="imu_up" xyz="0.0 0.0 0.03"/>
    <xacro:imu_link imu_name="imu_down" xyz="0.0 0.0 -0.03"/>

</robot> <!-- 整个 robot 文件也正确闭合 -->

first_robot.urdf

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<?xml version="1.0"?>
<robot name="first_robot">
    <!-- 机器人的身体部分 -->
    <link name="base_link">
        <!-- 部件外观描述 -->
        <visual>
            <!-- 沿着自己几何中心的偏移和旋转量 -->
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <!-- 几何形状 -->
            <geometry>
            <!-- 圆柱体 radius半径 0.10m length高度 0.12m -->
                <cylinder radius="0.10" length="0.12"/>
            </geometry>
            <!-- 材质颜色 -->
            <material name="white">
                <!-- 红绿蓝 透明度（0～1） -->
                <color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 机器人的IMU部件，惯性测量传感器 -->
    <link name="imu_link">
        <!-- 部件外观描述 -->
        <visual>
            <!-- 沿着自己几何中心的偏移和旋转量 -->
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <!-- 几何形状 -->
            <geometry>
                <box size="0.02 0.02 0.02"/>
            </geometry>
            <!-- 材质颜色 -->
            <material name="black">
                <!-- 红绿蓝 透明度（0～1） -->
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 机器人的关节，用于组合机器人的部件 -->
    <joint name="imu_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.0 0.0 0.03" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="imu_link"/>
    </joint>
</robot>

Xacro转为URDF

下载转换器： 
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sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-xacro
运行转换器： 
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xacro /path/to/your/xacrofile

报错eg:（点击打开查看）

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XML parsing error: mismatched tag: line 52, column 2
when processing file: /home/noi/fishros/CHAPT6/chapt6_ws/src/fishbot_description/urdf/first_robot.xacro

Check that:
 - Your XML is well-formed
 - You have the xacro xmlns declaration: xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"
这说明你有语法错误，改一下

这个时候可以将原本的display_robot.launch.py中导入urdf文件的命令改为 

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# 自己匹配一下

    # 2. 修复：换行语法错误（加\或调整括号）
    substitutions_command_result = launch.substitutions.Command(
        ['xacro ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]
    )
    # 构建机器人描述参数值
    robot_state_publisher_value = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(
        substitutions_command_result,
        value_type=str
    )

运行测试

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cd /path/to/your/chapt6_ws #到工作空间的路径，自己改一下
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description display_robot.launch.py model:=/path/to/your/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/first_robot.xacro  #到工作空间的路径，自己改一下

Xacro标签的好处： - 1、使用与声明分开，看起来简洁 - 2、可以批量生成类似的元素 - 3、降低维护成本

Xacro使用示例

CHAPT6(完整版)

对应鱼香ros看到6.2.6

在chapt6_ws中依次运行：

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colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description display_robot.launch.py model:=/path/to/your/fishros/CHAPT6/chapt6_ws/src/fishbot_description/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro

Rviz2中查看,从File切换为Topic

为机器人添加物理属性

添加碰撞箱

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<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:macro name="base_xacro" params="length radius">
        <link name="base_link">
            <visual>
                ...
            </visual>

            <!-- 添加"collision"标签，其负责碰撞箱，可以与visual标签内容相同 -->
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${length}" radius="${length}" />
                </geometry>
                <material name="white">
                    <color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5"/>
                </material>
            </collision>
            <!-- 也可以进行简化，减少不必要的算力 -->

        </link>
    </xacro:macro>
</robot>

想省事就直接复制visual标签内容就行，把所有部件都改一下 改完可以在rviz2中查看

部分翻译

添加惯性

原理——惯性张量 (Inertia Tensor)

1. 一般形式 (3x3 矩阵)

ixx ixy ixz
ixy iyy iyz
ixz iyz izz

2. 球体 (Sphere) 的惯性张量


$$ I = \begin{bmatrix} \frac{2}{5}mr^2 & 0 & 0 \\ 0 & \frac{2}{5}mr^2 & 0 \\ 0 & 0 & \frac{2}{5}mr^2 \end{bmatrix} $$

3. 长方体 (Box) 的惯性张量


$$ I = \begin{bmatrix} \frac{1}{12}m(h^2 + d^2) & 0 & 0 \\ 0 & \frac{1}{12}m(w^2 + d^2) & 0 \\ 0 & 0 & \frac{1}{12}m(w^2 + h^2) \end{bmatrix} $$

4. 圆柱体 (Cylinder) 的惯性张量


$$ I = \begin{bmatrix} \frac{1}{12}m(3r^2 + h^2) & 0 & 0 \\ 0 & \frac{1}{12}m(3r^2 + h^2) & 0 \\ 0 & 0 & \frac{1}{2}mr^2 \end{bmatrix} $$

说明:

  • 类型: 这些是物理学中的数学公式，具体为惯性张量（Inertia Tensor），用于描述刚体在三维空间中绕不同轴旋转时的惯性特性。
  • I 是惯性张量矩阵。
  • m 是质量。
  • r 是半径。
  • h 是高度/长度。
  • w 是宽度。
  • d 是深度。

所以，添加计算式到程序中：

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cd /home/noi/fishros/CHAPT6/CHAPT6/chapt6_ws/src/fishbot_description/urdf/fishbot 
touch common_inertia.xacro #创建 xacro 文件

common_inertia.xacro直接拿来用

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<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
<!-- 方形 -->
    <xacro:macro name="box_inertia" params="m w h d">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${(m/12) * (h*h + d*d)}" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="${(m/12) * (w*w + d*d)}" iyz="0.0" izz="${(m/12) * (w*w + h*h)}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>
<!-- 圆柱 -->
    <xacro:macro name="cylinder_inertia" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${(m/12) * (3*r*r + h*h)}" ixy="0" ixz="0" iyy="${(m/12) * (3*r*r + h*h)}" iyz="0" izz="${(m/2) * (r*r)}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>
<!-- 球型 -->
    <xacro:macro name="sphere_inertia" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${(2/5) * m * (r*r)}" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="${(2/5) * m * (r*r)}" iyz="0.0" izz="${(2/5) * m * (r*r)}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

</robot>


引入common_inertia.xacro

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<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!-- 这里引入common_inertia.xacro文件 -->
   <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/common_inertia.xacro" />
    <xacro:macro name="base_xacro" params="length radius">
    ......
    ......
            </collision>
            <!-- 这里调用cylinder_inertia -->
            <!-- 长宽高值之类的数据看上方省略内容的,质量可以测一下（至少不要太离谱） -->
            <xacro:cylinder_inertia m="1.0" r="${radius}" h="${length}"/>
        </link>

    </xacro:macro>

</robot>

在Gazebo中完成仿真

安装与使用Gazebo构建世界

安装：

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sudo apt install gazebo
# 这里有个小问题，就是新的处理器对opencl支持一般，

下载模型：

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mkdir -p ~/.gazebo
cd ~/.gazebo
git clone https://gitee.com/ohhuo/gazebo_models.git ~/.gazebo/models
rm -rf ~/.gazebo/models/.git