指令：

这个没有写完，回头补

基础

召唤吉祥物

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ros2 run turtlesim turtlesim_node

r-1.1

查看服务列表，会显示服务类型及消息接口

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ros2 service list -t
#eg：/spawn[turtlesim/srv/Spawn],spawn是“产卵”，生成新的海龟

查看消息接口

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ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn #在上一条命令后，[]内的内容是接口
#float32 x       32位浮点型保存横坐标
#float32 y       32位浮点型保存纵坐标
#float32 theta   32位浮点型保存头的朝向
#string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
#---
#string name

终端调用消息接口(召唤第二只乌龟)

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ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 1,y: 2}"

#格式： ros2 service call 服务名字 服务接口 "{数据填充（yaml格式）}"

示例反馈

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requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=1.0, y=2.0, theta=0.0, name='')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')

r-1.2

可视化接口调用：rqt

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rqt
r-2